Robot con isola di lavoroCyro

CYRO Robot con isola di lavoro
Il sistema CyRo è costituito da un robot, e un'isola di lavoro completamente computerizzato che è stato progettato specificatamente per introdurre gli studenti alla robotica, ai sistemi di controllo e alla produzione tramite computer.
CyRo utilizza cinque servomotori a cc controreazionati tramite encoder e controllati da un microprocessore basato su un controllore ad anello chiuso che viene collegato tramite un'interfaccia RS232 a un computer con il quale può anche essere programmato off-line utilizzando una simulazione grafica.
Il robot può essere controllato a distanza tramite la tastiera del comando remoto come nei robot industriali.
  • CARATTERISTICHE TECNICHE DEL ROBOT
  • Asse 0 (base):movimento angolare 229
  • Distanza base-asse 0: 138mm ;
  • Distanza base-asse1: 60mm
  • Asse 1 (spalla): movimento angolare 112
  • Lunghezza braccio: 120mm
  • Asse 2 (gomito):movimento angolare 162
  • Lunghezza braccio. 120mm
  • Asse 3 (polso): movimento angolare 207
  • Lunghezza fino alla punta della pinza. 110mm;
  • Pinza: apertura 25mm con forza di 2.5N
  • Ripetibilità: 3mm
  • Raggio operativo: 410mm
L'isola di lavoro si compone di
- nastro trasportatore - distributore pezzi - calibri di misura - sensori a raggi infrarossi
I pezzi possono essere collocati sul convogliatore a mano, o per mezzo del distributore automatico dal quale vengono rilasciati uno alla volta sempre tramite il controllo del computer.
Sul convogliatore sono previsti due misuratori dimensionali.
Uno misura la larghezza e l'altro l'altezza del pezzo.
Le misurazioni avvengono con la precisione di 0,1 mm.
Anche sul nastro trasportatore vi sono due sensori a raggi infrarossi che inviano il comando di stop al computer quando si presenta un pezzo nella posizione voluta e quindi si può procedere alla sequenza successiva.
In alternativa, il robot può prelevare i pezzi dal convogliatore e porli sulla tavola di smistamento in ordine casuale, senza un preordinato smistamento.

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